Sistem Kendali Robot – Bagian 1

Pada tulisan kali ini, saya akan membahas sistem kendali sederhana yang biasa digunakan dalam robot. Bagi yang ngga ngerti dibaca – baca aja, buat wawasan saja 🙂

Sistem kontrol robotik pada dasarnya terbagi dua kelompok, yaitu sistem kontrol loop terbuka (open loop) dan loop tertutup (close loop).

Diagram kontrol loop terbuka pada sistem robot dapat dinyatakan sebagai berikut

 

Kontrol loop terbuka atau umpan maju (feed forward control) dapat dinyatakan sebagai sistem kontrol yang outputnya tidak diperhitungkan ulang oleh kontroler. Keadaan apakah robot benar – benar telah mencapai target seperti yang dikehendaki sesuai referensi, adalah tidak dapat mempengaruhi kinerja kontroler. Kontrol ini sesuai untuk sistem operasi robot yang memiliki aktuator yang beroperasi berdasarkan umpan logika berbasis konfigurasi langkah sesuai urutan, misalnya stepper motor. Stepper motor tidak perlu dipasangi sensor pada porosnya untuk mengetahui posisi akhir. Jika dalam keadaan berfungsi baik dan tidak ada masalah beban lebih maka stepper motor akan berputar sesuai dengan perintah kontroler dan mencapi target dengan tepat

Kontrol robot loop tertutup dapat dinyatakan seperti dalam  gambar :

 

Pada gambar di atas, jika hasil gerak aktual telah sama dengan referensi maka input kontroler akan nol artinya kontroler tidak lagi memberikan sinyal aktuasi kepada robot karena target akhir perintah gerak telah diperoleh. Makin kecil error terhitung  maka semakin kecil pula sinyal pengendalian kontroler terhadap robot, sampai akhirnya mencapai kondisi tenang (steady state)

pada tulisan berikutnya saya akan menjelaskan tentang sistem kendali klasik pada robot yakni kendali P, PD, dan PID